Le sous-marin autonome à l'Université du Québec à Trois-Rivières (ASUQTR) est un club étudiant jeune, enthousiaste et passionné qui a été fondé en 2016.
L'organisation en est à son quatrième prototype de sous-marin 100 % autonome !
Après une courte pause, notre nouvelle équipe d’étudiants reprend le projet avec l’appui d’anciens membres.
L’objectif principal est de remettre en service le système de contrôle du sous-marin pour lui permettre d’exécuter avec précision une consigne de position donnée.
Tâches 2025-2026
Asservissement et simulations
L’équipe d’asservissement s’est concentrée sur la validation du modèle mathématique du sous-marin et sur le contrôle LQR. Les écarts entre la simulation MATLAB et le comportement réel sont étudiés.
Des ajustements des matrices du contrôleur (Q / R) sont nécessaires afin optimiser la stabilité du système.
Les travaux incluent la migration du code d’asservissement de Python vers C++ afin d’obtenir un contrôle plus rapide et déterministe.
L’ajout d’un observateur d’état et la vérification du temps réel sur le Jetson Xavier AGX font aussi partie des priorités.
Une simulation 3D Unity-ROS est développée pour valider virtuellement le comportement du sous-marin avant les essais en bassin.
Électronique et alimentation
L’équipe électronique vise à stabiliser l’alimentation du système et à réduire les interférences électromagnétiques (EMI).
Elle conçoit un nouveau PCB de puissance intégrant la conversion des tensions (12 V, 5 V, 3.3 V) directement sur la carte, avec circuits de précharge et protections contre surtension ou inversion de polarité.
Un système de surveillance électrique en temps réel est aussi développé pour mesurer courants, tensions et températures, avec affichage sur une interface embarquée (HMI).
Enfin, un protocole d’arrêt d’urgence automatisé est prévu pour sécuriser le sous-marin en cas de fuite d’eau ou de surintensité.
Banc de test et outils de validation
L’équipe banc de test travaille à créer un environnement de validation complet unifiant ROS, Unity 3D et MATLAB.
L’objectif est de comparer les trajectoires simulées et réelles du sous-marin.
Un Dashboard est en développement pour afficher en temps réel les données des capteurs (IMU, DVL, moteurs, caméras) et enregistrer les essais pour analyse ultérieure.
Ce tableau de bord permettra de diagnostiquer rapidement les anomalies et d’améliorer la fiabilité du système avant les tests en piscine.
